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哈尔滨工业大学学报 2013
多UUV沿多条给定路径运动的协调编队控制DOI: 10.11918/j.issn.0367-6234.2013.01.020, PP. 106-111 Keywords: 多UUV,协调控制,路径跟踪,视距导航,图论 Abstract: 研究了在三维空间中多UUV的协调路径跟踪控制问题．应用分散控制策略将路径跟踪问题和个体间的速度协调编队解耦．在单个UUV的路径跟踪控制中引入视距导航(lineofsightguidance)算法设计路径跟踪控制器,使得跟踪误差渐近收敛到零;引用图论知识设计协调控制器,使得多UUV沿期望路径的位置和速度在规定队形下达到一致,实现多UUV间的协调,而不影响空间域上的路径跟踪性能．
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