四轮驱动车辆路面附着系数实时估计

针对目前无法直接测得车辆路面附着系数的问题,通过设计扩张状态观测器及利用递推最小二乘法来实时估计该值．建立7自由度车辆模型,给出车轮受力平衡方程,设计二阶非线性扩张状态观测器．根据轮胎驱动转矩及车轮转速估计当前利用附着系数,并对观测器进行仿真．结果表明,观测器能够有效观测利用附着系数．在已观测出的利用附着系数的基础上,推导了利用附着系数与峰值附着系数间的递推公式,利用递推最小二乘法设计峰值附着系数估计器,并在Matlab／Simulink中进行仿真．结果表明,估计器可以较为快速有效地实现峰值附着系数识别,较为准确地实时估计附着系数.