|
|
哈尔滨工业大学学报 2015
高斯粒子滤波的惯性／GPS紧组合算法DOI: 10.11918/j.issn.0367-6234.2015.05.014, PP. 81-85 Keywords: 惯性导航,组合导航,紧组合,非线性滤波,高斯粒子滤波 Abstract: 为提高组合导航系统的可靠性,针对以伪距、伪距率残差为量测信息的紧组合算法会带来线性化误差的缺点,推导了基于伪距、伪距率的非线性紧组合模型．针对紧组合系统状态维数高导致粒子滤波实时性差的问题,提出基于线性非线性结构分解的高斯粒子滤波算法,对状态方程中的非线性和线性部分利用高斯粒子滤波和经典卡尔曼滤波分别进行递推,有效降低了系统的运算量．仿真结果表明,使用改进的紧组合滤波算法系统定位精度相比线性化紧组合算法提高一倍．
|
