充气伸长型气动柔性驱动器刚度特性
DOI: 10.11918/j.issn.0367-6234.2015.05.013, PP. 76-80
Keywords: 气动柔性驱动器,静态刚度,动态刚度,气压刚度,供气压力
Abstract:
为实现充气伸长型气动柔性驱动器的变刚度控制,对其输出力模型进行改进,建立气动柔性驱动器的静态刚度和动态刚度数学模型,指出气动柔性驱动器的动态刚度为静态刚度与气压刚度之和．试验和仿真研究结果表明:供气压力是影响充气伸长型气动柔性驱动器静态刚度和动态刚度的主要因素,静态刚度和动态刚度均随供气压力的增大而增大,且呈现较好的线性关系．
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