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哈尔滨工业大学学报 2015
斜装液浮陀螺一次项漂移系数系统级分离算法DOI: 10.11918/j.issn.0367-6234.2015.01.015, PP. 100-106 Keywords: 斜装液浮陀螺,IMU,漂移系数,误差模型,系统级分离 Abstract: 在免拆卸条件下,为实现实时监测倾斜安装在惯性测量单元(IMU,inertialmeasurementunit)中的液浮陀螺一次项漂移系数DI、Ds,提出一种利用惯性测量单元标定参数解算液浮陀螺一次项漂移系数的系统级分离算法．通过对液浮陀螺结构和斜装原理的分析,给出了液浮陀螺单表和系统的误差模型,并基于误差模型和已经获取的斜装IMU的误差参数,设计了液浮陀螺一次项漂移系数的系统级分离算法,该算法不需要设计复杂的倾斜标定工装,同时免去了液浮陀螺从惯性测量单元上拆卸的麻烦,减少了误差积累,参数的分离精度高、残差小,与单表一次项漂移系数分离结果的极差优于1.301×10-3(°)·(h·g0)-1,完全满足工程应用中高精度惯性测量单元对液浮陀螺一次项漂移系数的分离精度要求．
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