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哈尔滨工业大学学报 2011
新型煤矿救援机器人的特殊运动逆运动学DOI: 10.11918/j.issn.0367-6234.2011.09.009, PP. 42-46 Keywords: 救援机器人,逆运动学,空间分割,遗传算法 Abstract: 针对新型煤矿救援机器人头部单元的特殊运动(位姿调整),提出了一种基于空间分割和遗传算法相结合的新方法求解其逆运动学.该方法能以最小的转动代价实现期望的位姿,有利于保持机器人稳定.采用二次空间分割法,解决了遗传算法搜索空间大,难以收敛到全局最优解的问题.仿真实验结果表明,采用新的逆运动学算法得出的位姿误差较小,而且关节角更加接近真实值,满足新型煤矿救援机器人头部单元的运动要求.
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