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哈尔滨工业大学学报 2011
刚柔耦合系统的输入成形控制DOI: 10.11918/j.issn.0367-6234.2011.03.002, PP. 7-11 Keywords: 输入成形,大范围运动,刚柔耦合,振动抑制,数值仿真 Abstract: 为实现对大范围运动刚柔耦合系统的振动抑制,提出基于一次近似动力学模型的输入成形控制方法.针对中心刚体-柔性旋臂梁系统,在变形位移的描述中计及纵向变形的二次耦合项,建立一次近似动力学模型用于振动控制.考虑到大范围运动刚柔耦合系统中柔性梁有别于结构动力学中定边界梁的模态特性,设计抑制柔性振动的鲁棒多模态输入成形器.仿真结果表明,该策略在完成大角度机动的同时成功地抑制了柔性梁的振动.
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