水下机械手接近觉系统研究

根据水下机械手的工作需要，设计了一套高精度的水下超声波定位系统。采用超声波检测距离、三探头阵列检测方位的方案，使用超低功耗单片机MSP430精确计算超声波往返时间和控制三探头轮流工作，通过对三个探头的测量数据进行处理，实现目标测距及定位。经过实验室及水池实验表明，该系统在水下工作稳定，精度及灵敏度高，是水下机器人及机械手自主探测目标的有效手段之一。