水下滑翔机器人运动分析与载体设计

水下滑翔机器人是一种新型水下机器人，具有噪声低、航行距离远、续航时间长、成本低等特点。分析了水下滑翔机器人的驱动机理和运动实现，给出了水下滑翔机器人典型运动的仿真结果，并以正在设计的一水下滑翔机试验样机为研究对象，描述了样机的整体结构布局，详细研究了浮力调节机构、俯仰调节机构和横滚调节机构的实现方法，并就样机中各执行机构的设计实现进行了论述。