具有状态约束的集员卡尔曼滤波器设计

针对状态约束问题，提出具有状态约束的集员卡尔曼滤波算法. 采用最小迹椭球算法对状态向量的椭球域进行更新，同时分别在预测和滤波的两个阶段用投影的方法把没有约束的状态估计投影到有约束的状态估计表面处理约束问题. 将所设计的集员卡尔曼滤波器应用到三维追踪实例中，实例仿真结果证明了所提方法的可行性和有效性.