仿射非线性系统的解耦与线性化

讨论了仿射非线性系统的非线性状态反馈解耦控制律的更一般形式，提出并证明了当系统的相对阶次之和小于系统维数时，非线性闭环解耦系统实现线性化并保持其解耦性不变的条件．