基于模拟退火算法的码垛机器人码垛路径规划

目的 优化码垛路径以节省码垛时间。方法 在一定姿态的约束下， 对常见的四自由度机械臂进行建模分析， 利用几何学求得逆运动学解。将码垛机器人码垛看作一类有顺序约束的旅行商问题（TSP）， 采用模拟退火算法寻找最优的码垛路径， 并进行码垛实验。结果 通过与随机选择的码垛路径进行对比， 发现基于模拟退火算法的运动方案缩短了码垛的时间。结论 通过模拟退火算法对码垛路径进行规划， 提出了快速码垛的方案， 对实际生产中码垛和上、 下料系统开发都具有一定的指导作用