酒箱码垛机器人的机构设计与运动仿真分析

针对白酒生产线码垛作业,设计了专门的码垛机器人,利用平行四边形机构对码垛机器人进行了结构设 计。 再根据码垛机器人的结构特点,运用 D-H 法对运动模型进行了位姿和速度的正反解。 在此基础上,利用 ADAMS 软件对机器人的运动过程进行了仿真,得到了关节扭矩、角速度和角加速度曲线,为后续工作的控制系 统设计提供依据。