一种包装机械手及其控制的研究

目的 为提高酸菜丝、榨菜条等短小丝条状类物料连续包装过程的自动化程度和生产效率,研究一种具有自动充填与计量功能的机械手及其有效的控制方法。 方法 机械手是一气动控制系统,由 3 个气缸分别实现水平运动、竖直运动和抓料卸料动作,由单片机数据采集与显示系统来实现机械手抓料质量的检测与显示,由 PLC 实现对整个系统的控制,采用目标观测型变结构仿人智能控制,确保达到控制精度要求。 结果 在实验室对样机进行了试验研究,气源压力为 0 . 35 MPa,控制信号频率为 20 Hz 时,料手下端与取料水平面距离为 100 mm 条件下,机械手完成一个竖直运动循环所需时间小于 4 s,每 300 g 充填质量误差不大于 2 g。 结论 理论分析和实验结果表明,短小丝条状物料包装机械手和控制方法是可行的。