码垛机器人刚柔耦合动力学仿真分析

目的 以码垛机器人为例， 探讨刚柔耦合系统的运动学、 动力学仿真分析方法， 分析杆件弹性变形对机器人末端运动精度的影响。方法 利用Matlab/Robotics 工具箱编程， 对码垛机器人进行运动学仿真， 获取各关节角位移曲线； 利用ADMAS建立虚拟样机， 对码垛机器人进行动力学仿真； 同时， 利用Ansys对机械臂等杆件进行柔性化处理， 生成mnf中性文件， 导入ADAMS中建立刚柔耦合模型进行仿真分析。结果 得出了码垛机器人在高速重载运动过程中机械手末端的位移偏差曲线， 以及各关节的驱动扭矩。结论 刚柔耦合分析方法更加直观、 准确地模拟了机器人的实际工作状况， 提高了在动载荷作用下对零部件动态响应分析的准确性， 为码垛机器人的设计优化及驱动选型分析提供了理论依据