白酒包装线搬运机器人轨迹曲线研究

目的 研究白酒包装线码垛机器人的轨迹曲线方程。 方法 采用 D-H 算法建立机器人空间轨迹的正解和逆解方程,求解得到各关节相对于初始位置的转角变化量,然后应用五次多项式逼近方式将转角驱动添加到对应的关节驱动上,对机器人进行动力学仿真,从而得到轨迹曲线。 结果 提取轨迹曲线上的点,运用 Matlab 曲线拟合工具箱进行数据拟合,得到了精确的机器人空间轨迹方程。 结论 采用仿真分析和数据拟合方法得到轨迹曲线方程,避免了复杂的数学建模和公式计算,从而在很大程度上减少了计算量和工作时间,为进一步完成控制系统的设计提供了理论基础和技术支持。