一类柔性机械臂的建模与控制

本文研究了由多个柔性连杆经旋转关节相连构成的开链式平面运动机械臂的建模与控制问题.首先用Lagrange—假定模态法对该机械臂建立了非线性动态模型,然后用扩展线性化法对其给出了非线性位置控制系统设计,并提出对输入信号的前置滤波,以保证系统大范围机动的稳定性.系统仿真结果表明了本文方案的有效性.