对动矩心的动量矩定理应用一例

匀质薄圆轮在重力作用下沿粗糙水平面滚而不滑的运动问题是非完整系统动力学中比较典型的一个例题.不少国内外分析力学教材都对这一问题进行了讨论.解决这一问题的一般方法是选取5个广义坐标ψ,θ,(?),x,z(图1),应用罗司方程写出5个带乘子的运动方程,再和系统的2个非完整约束方程联列,可以把5个广义坐标和2个乘子确