含非理想约束多柔体系统递推建模方法

基于多体系统中邻接物体运动学递推关系，可以证明树状多体系统中末端物体的作用体现为传递给其内接物体的惯性和外力.由于闭环系统切断铰约束反力和非理想约束反力可看作为系统外力，任何复杂系统都可以转化为等效的树系统，并且系统约束方程中所涉及的广义加速度可以系统化地用描述约束反力的拉氏乘子替换.基于以上结果，提出了针对含非理想约束多柔体系统递推建模方法.利用该方法可以将复杂多体系统动态减缩为单个物体，从而在求解系统加速度时不需对整个系统的质量矩阵进行求逆运算，同时大幅度地降低了非理想约束反力方程的维数.通过一个算例具体说明了所提方法的求解过程，算例结果与现有商业软件所得结果一致.