八脚机器爬虫运动仿真分析

采用叠层IPMC为片状脚，设计左右非对称分布的八脚机器爬虫模型，通过输入电压波形实现动力驱动。运用刚-柔混合技术，确定柔性体片状脚与刚性体地面接触模式，设计合理的行走步态，获得向前不间断的动力驱动。整个分析过程借助于ANSYS和ADAMS有限元分析软件完成，在ANSYS中建模，并获取32阶模态，通过ADAMS分析完成八脚机器爬虫的运动分析。经参数研究发现，较小的动力驱动和较高的驱动频率既能让机器爬虫保持一定速度，又能使其载重得到一定程度增加，且整体稳定性良好。