基于黄蜂群算法的群机器人全区域覆盖算法

总结当前覆盖问题的定义、分类和应用，使用三元组表示法形式化地描述了区域覆盖的问题定义．简要介绍黄蜂群的固定响应阈值模型,详细说明了群机器人基于固定响应阈值模型的黄蜂群区域覆盖算法．应用概率分析的方法对机器人的平均移动概率、响应阈值和刺激量的关系进行数学分析，从而指导响应阈值的选取．通过选取不同的区域大小、机器人数量以及响应阈值进行仿真实验，说明区域覆盖率、重复覆盖率与响应阈值、刺激量之间的关系．仿真结果表明，该算法有效可行．