一种基于几何统计特征的全局扫描匹配方法

在动态环境中研究如何同步完成机器人定位、环境轮廓刻画、环境变化区域判别的任务，提出一种全局扫描匹配方法．该方法提出“试探验证求解(PVS)”的匹配策略，并提出利用高层几何统计特征描述激光扫描数据的分割段和扫描点．扫描数据准确匹配后，在刻画环境轮廓的同时也矫正了机器人位姿，而环境中的变化则在利用PVS策略匹配的过程中进行了辨别．最后通过多个未知动态室内环境下的真实激光数据集上的实验，验证了所提出方法的有效性．