反应式导航在地下自主行驶铲运机中的应用

基于“沿墙壁”的反应式导航技术，设计了铲运机自主导航算法。通过对铰接转向角和油门的控制，使铲运机车体与墙壁保持一定的安全距离和安全角度自主行驶。根据条形码技术设计了一种可识别的编码信标，该信标可以有不同的编码组合，利用激光雷达的扫描和这种编码信标可以实现对若干关键位置(例如起点、采掘点、倾倒点等)的判定，为导航决策系统提供精确的位置信息以做出行为决策。“沿墙壁”的反应式导航技术结合“信标识别”的关键位置判定技术，实现了地下铲运机的自主导航行驶。