基于PCC的任意巷道断面自动截割成形控制系统

为进一步提高自动截割成形控制精度，提出任意巷道断面自动截割成形控制方法。基于PCC（可编程计算机控制器），提出断面轮廓概念，设计了系统控制功能、截割工艺路径及人机交互功能。研究结果表明：截割头空间位置检测装置精度高，对于巷道两帮的截割精度来说，其测量误差可忽略不计，控制方法的合理设计是巷道两帮截割精度的决定性因素；在自动截割过程中，慢停功能的设计可很大程度上减小截割臂惯性误差；垂直截割时回转与升降液压缸的联动可保证截割头沿断面边界运动；自动刷帮功能可取代人工修整断面边界，消除截割步距过大引起的表面粗糙度误差，提高断面成形质量。以EBZ200型掘进机为试验机型进行了地面性能试验与井下工业性试验，结果证明系统运行稳定可靠，控制精度较高，可保证所截割巷道两帮误差小于5cm。