基于位置修正的井下车辆INS/Odometer组合导航系统

车辆在井下的运动区域是在巷道内，根据此特点，在井下巷道设置已知点修正INS/Odometer组合导航过程的误差状态量，提高井下车辆导航精度。首先介绍了Odometer（里程计）位置和速度的计算方法，建立了INS/Odometer组合导航的系统模型和观测模型，在此基础上，构建井下巷道已知点位置修正的滤波方程，引入并行卡尔曼滤波器（Parallel-KalmanFilter）实现了组合导航的双重滤波，建立基于位置修正的井下车辆INS/Odometer组合导航系统。通过模拟数据和车载实验对比位置修正前后的INS/Odometer井下组合导航系统精度。实验证明，通过巷道已知点的位置修正，可以有效提高INS/Odometer井下组合导航效果，实时导航的平面精度从几十米提高到米级，能够满足井下车辆长时间的导航要求。