基于距离约束的井下目标定位方法

煤矿井下巷道为狭长的条状结构，信号衰减较大，地面已有的目标定位方法和技术难以直接应用于井下，现有的矿井目标定位主要采取基于时间和信号强度的测距方法，而这些方法并没有考虑到井下巷道的条状结构特点，定位误差较大，依据矿井巷道的条状结构特点，提出一种基于距离约束的井下目标定位方法。在巷道内每4个锚节点构成1个矩形区域，将固定的两锚节点之间的距离作为约束条件，结合垂直向量乘积为零的原理，矩形对角线的长度已知，通过基于RSSI的测距原理获得移动节点到矩形区域两对角线上锚节点的距离之比公式，进而通过合理的近似运算和向量乘法定理得到向量方程组，通过求解向量方程组可以得到移动节点的坐标，仿真实验表明该方法可以有效地降低定位误差。