一种适用于局部特征的混合视觉伺服方法

提出一种基于图像矩的混合视觉伺服方法，有效解决了因匹配的局部特征改变而引起的雅可比矩阵结构改变及奇异等难点．该方法首先估计得到单应性矩阵，然后通过反向映射计算未匹配点的像素坐标，采用图像矩和单应性矩阵分解得到的姿态分别控制平动和转动自由度，采用特征的雅可比矩阵不存在奇异情况．从理论上证明了所采用控制策略的稳定性和对摄像机标定误差的鲁棒性，仿真实验结果表明该方法适用于局部特征．