移动机械手鲁棒自适应模糊控制

研究非完整移动机械手鲁棒自适应控制器设计。基于旋量理论建立了非完整移动机械手系统的动力学模型。通过反步控制技术，应用非线性参数化模糊逻辑系统设计了移动机械手的鲁棒自适应模糊控制器。所设计的控制器放松了移动机械手控制器设计中对斜对称性的要求，对移动机械手系统中存在的参数或外界扰动等不确定性具有较强的鲁棒性和自适应能力。理论证明和仿真结果表明所设计的控制器是有效的。