移动机器人的时间最优编队

针对移动机器人的最速编队问题,结合路径规划和任务分解,提出一种分派问题的新解法和时间最优的编队策略。该策略充分考虑了障碍物环境约束和各机器人运动时的相互影响,通过将系统整体路径规划的复杂问题分解为独立路径规划问题和冲突协调问题来分别求解,降低了计算的复杂性,并能实现最快编队。