冗余机器人系统的自运动控制

研究冗余机器人系统的自运动控制问题,给出一种非连续切换控制算法。该算法可以在保持机器人手端任务向量不变的情况下,使关节构形收敛到期望位置。与以往的算法相比,所提出的算法可以跳出局部最小点,并使关节收敛到期望构形。对三杆平面机器人系统进行的计算机仿真证实了算法的有效性。