CAN报文实时性分析及在线评估

结合CAN总线的位填充机制和最坏情况下的报文延迟时间的数学模型,针对周期性报文,提出基于主节点的报文调度方式,给出了该调度方式下的报文响应时间数学模型.通过CAN总线系统实验平台,对CAN报文的实际长度进行检测和分析,并对符合SAE标准的报文实时性进行了分析和评估.实验表明,基于主节点的调度方式保证了CAN报文的实时性,使得系统具有可调度性.