直线伺服系统非线性自适应鲁棒控制器优化设计的研究

对永磁直线电动机伺服系统提出非线性自适应鲁棒控制器的优化设计方法。在永磁直线伺服系统非线性数学模型的基础上，为实现对速度和电流的准确跟踪，建立了误差系统的动态模型。将跟踪和干扰抑制归结为非线性自适应鲁棒控制器设计问题，通过构造存储函数得到自适应鲁棒控制器的定理，以及电阻和电感的辨识算法。证明定理给出的控制器能满足干扰抑制和系统的渐近稳定。最后，用遗传算法对控制器的参数进行优化。仿真结果表明，用该方法设计的系统能很好的抑制扰动和跟踪给定，满足对高性能数控机床永磁直线伺服系统控制的要求.