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控制与决策 2010
基于细胞自动机的移动机器人路径规划算法, PP. 1055-1058 Keywords: 细胞自动机,环境建模,路径规划,移动机器人,Cellular,automata,Environmental,modeling,Path,planning,Mobile,robot Abstract: 针对移动机器人全局最优路径规划问题,提出一种基于细胞自动机的路径规划算法.该算法首先将移动机器人的起点、目标点和空间障碍物定义为一组离散的细胞状态,建立环境的细胞自动机模型;然后由机器人移动的曼哈顿距离设计演化规则;最后根据演化后的细胞状态搜索最优路径.对简单和复杂环境下的机器人路径规划问题进行了仿真实验,实验结果验证了该算法的有效性.
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