随机非线性系统鲁棒自适应控制的模块化设计

将线性系统中基于估计的模块化设计思想推广到随机非线性系统的控制设计之中,基于Ito微分规则和自适应Backstepping算法,设计了全局依概率渐近稳定的输入状态稳定控制器。根据无源性定理，设计了无源辨识器模块，并确保扰动是有界的。仿真结果表明了该控制算法的有效性。