带有未知死区模型的鲁棒自适应模糊控制

针对一类带有死区模型并具有未知函数控制增益的SISO非线性系统,根据滑模控制原理,利用Nussbaum函数的性质,提出一种自适应模糊控制器的设计方案.该方案取消了函数控制增益符号已知和死区模型参数上界、下界已知的条件,通过引入最优逼近误差的自适应补偿项来消除建模误差和参数估计误差的影响.理论分析证明了闭环系统的稳定性和跟踪误差收敛到零.仿真结果表明了该方法的有效性.