一类不匹配不确定动态系统的鲁棒执行器故障检测与重构

针对一类不匹配不确定性动态系统，将不匹配不确定性的滑模控制方法与线性矩阵不等式（LMI）方法结合，设计一种新的鲁棒滑模观测器，提出了不匹配不确定动态系统滑模观测器稳定的充分必要条件以及LMI的存在定理，并证明了对系统不确定性以及外界干扰具有鲁棒性。无须对动态系统进行规范化处理，直接利用LMI方法求解鲁棒观测器增益矩阵，简化了滑模观测器设计过程。根据上述设计的鲁棒滑模观测器，应用等价输出误差介入原理和LMI方法，设计重构执行器故障的优化策略，提出在线获取故障信息的鲁棒执行器故障检测与重构方法，实现执行器故障的检测与重构。数字仿真验证了执行器故障重构方法的可靠性。