多变量多时滞非方系统的解耦内模控制

多变量复杂控制系统不仅具有多耦合和多时滞性，还具有结构上的复杂性，即输入输出不等，传递函数为奇异矩阵。传统的多变量内模控制是基于对非奇异对象求逆来进行的，因此很难解决这类问题。针对该情况引入矩阵论中的广义逆概念，通过求对象的广义逆矩阵来设计解耦内模控制器，打破了内模控制只能对方系统进行控制的局限性，并利用泰勒近似很好地解决了多滞后的问题，最后通过设计特殊形式的滤波器，不仅能够消除由纯滞后近似引入的不稳定极点，保证系统的稳定性，且能够保证系统的正则性。仿真结果表明，该方法不仅跟踪迅速，且继承了内模控制的无余差和强鲁棒性，动态解耦效果良好，仅对时滞变化较为敏感。由于系统基于内模控制设计，故模型匹配度越高，系统响应越好。