参数不确定非线性系统切换控制

针对一类含有不确定参数的非线性系统，基于其参数的不确定范围，设计多个滑模变结构控制器。在此基础上，基于一给定的指标切换函数构造切换控制器。在确保系统Lyapunov稳定性的前提下，被控对象的控制器按照预先设定好的切换条件，在多个控制器之间相互切换，从而极大地改善系统的瞬态响应。以工业机器人手臂为研究对象，针对机器人手臂运动方程构造滑模变结构控制器，并设计以输出误差为自变量的指标切换函数，基于此切换函数构造切换控制器，使机械手的控制器在多个控制器之间进行切换。针对不同的参数变化范围，研究切换控制的有效性。多个仿真实例表明切换控制能极大地改善控制品质。