一种新颖的鲁棒PID控制器设计方法

提出一种新颖的鲁棒PID控制器设计方法，基于最小最大原理寻找一组合理的PID控制器参数，使得闭环系统在一定模型变化范围内仍具有满意的控制品质，降低对模型不确定的敏感程度，提高系统的鲁棒性。鉴于直接求解min-max问题的困难，首先推导出不确定性最坏情况下性能指标的上界，然后将min-max问题转化为最坏性能指标上界的min问题，计算量小且求解容易。同时，证明了该算法的鲁棒稳定性。CSTR仿真例子表明了算法的有效性。