混合能消元法在受约束非线性控制系统中的应用

本文基于结构力学与最优控制的相似性原理,采用结构力学中的多重子结构法处理受约束非线性控制系统的计算问题。对非线性系统和非线性约束首先进行线性化;进而给出时段的混合能定义;然后根据变分原理,给出时段混合能的消元公式;最后建立起受约束非线性控制系统求解的迭代算法,并给出相应的数值例题。