空间柔性机械臂三维动力学数值仿真

本文应用d'Alembert-Lagrange原理,对由基座、(n-1)个柔性连杆及端部负载组成,相互用柱铰连接的柔性链式多体系统进行建模;对在空间技术中,具有一刚杆,两柔杆加上刚性负载所组成的三维机械臂系统,采用Gear算法进行数值仿真。仿真结果比较符合实际,从而在柔性多体系统的数学模型为刚性常微分方程的情况下,为解决其数值仿真问题,特别是三维问题的数值仿真取得了进展。