基于完全笛卡尔坐标的多体系统微分-代数方程符号线性化方法

多体系统动力学方程分为两类形式,即微分方程和微分-代数方程.这两类方程都是针对大位移系统,并且方程呈强非线性.为研究多体系统小位移或振动问题,从多体系统动力学方程出发,讨论微分-代数方程线性化计算机代数问题.利用完全笛卡尔坐标描述多刚体系统,建立多刚体系统动力学微分-代数方程.利用逐步线性化方法和计算机代数,分别对多体系统微分-代数方程的广义质量阵,约束方程和广义力阵在平衡位置附近进行Taylor展开.给出一种基于完全笛卡尔坐标的多体系统动力学微分-代数方程符号线性化方法.最后通过两个算例验证该方法的有效性.