铰接杆系机构的运动路径及其极值点跟踪—一种几何学方法

从纯粹几何学角度来探讨铰接杆系机构的运动分析问题。利用几何条件推导了机构位移的控制方程，并提出了一种更精细的机构运动路径的求解策略。阐明杆系机构运动路径极值点的数学特征。证明了当某节点运动到其极值点时，当前构型的所有机构位移模态对应于该节点的分量均必须为零，并以此作为判别和跟踪运动路径极值点的准则。该文还对杆系机构极值构型的特殊几何特征进行了理论说明。最后通过两个数值算例来考察该文方法的计算精度和有效性。