基于样条逼近的欠驱动航天器姿态运动规划

研究带有两个动量飞轮的刚体航天器姿态控制问题。在系统角动量为零的情况下，系统的控制问题可转化为无漂移系统的非完整运动规划问题。利用最优控制方法和样条逼近技术提出求解带有2个动量飞轮航天器姿态的运动规划控制的粒子群优化算法。运动规划的最优控制是光滑的，且初值和终值均为零，可以方便地通过伺服电机实现飞轮的控制。数值仿真表明：该方法对航天器姿态运动规划控制是有效的。