机器人模块化关节模糊自适应伺服控制系统的研究
DOI: 10.13190/jbupt.200705.37.zhangxd, PP. 37-40
Keywords: 比例积分微分,自适应模糊系统,模块化关节,轨迹跟踪
Abstract:
针对常规的比例积分微分（PID）控制算法在机器人模块化关节轨迹跟踪控制系统中易于受到各种强干扰因素影响，提出了采用模糊自适应的方法，并且基于数字信号处理器（DSP）实现了PID参数的在线自整定。试验结果表明采用模糊自适应的伺服控制方法同常规的增量式PID控制方法相比，提高了系统的动、静态特性和抗干扰能力，验证了该方法的有效性。
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