航空遥感中基于高阶INS误差模型的GPS/INS组合定位定向方法

基于随机常数、随机游走和一阶马尔可夫过程组合的高阶IMU误差模型，建立了36阶卡尔曼滤波器，通过松散组合模式，最终实现了位置标准差±5cm、俯仰/横滚角标准差±0.002o、航向角标准差±0.008o的定位定向精度。