GPS/Doppler导航随机模型的移动窗口实时估计算法

GPS/Doppler随机模型对导航解算结果有重要影响，动态条件下需要实时估计随观测条件而变化的随机模型。本文引进了时间遗忘因子和观测冗余度因子，有效地平衡了移动窗口内不同时刻的观测数据及其冗余情况对单位权方差估值的贡献，改进了单位权方差的移动开窗实时估计算法；并采用载噪比模型确定观测权阵，等价权抗差估计方法处理粗差。实测车载GPS/Doppler数据的处理结果表明采用本文算法显著提高了GPS/Doppler的导航精度。