附加方位约束的GPS/INS组合系统自适应选权滤波

针对单天线GPS/INS经典组合滤波模型中，由于观测信息不足及状态预报模型不准，间接可测参数滤波结果难以准确估计的问题，本文提出从两方面入手改善滤波结果，一方面，在运动条件下附加GPS单天线测方位角约束，增加与姿态参数有关的外部观测信息；另一方面，将自适应选权滤波方法拓展到GPS/INS滤波中，以提高间接可测参数的估计的准确性。通过对滤波结果的增益阵、位置差、速度差及姿态结果的分析可知，新方法的滤波结果更趋准确、合理。