改进M估计的抗多个粗差定位解算方法

随着导航卫星数量的增多，观测数据中出现多个粗差的概率显著增大，基于单个粗差假设的RAIM算法不能保证多个粗差的有效抑制。抗差估计在定位可靠性要求高的场合受到了广泛关注。针对传统M-估计受初值误差影响的问题，提出了一种基于改进M-估计的抗差定位解算方法。该算法采用S-估计方法计算初值，根据可用卫星数实时调整S-估计中的参数使得初值能够最大限度抑制粗差。GPS观测数据处理结果表明改进的M-估计能够有效抑制多个粗差。