Planar double pendulum dynamics
漫谈平面双摆

借助于流形、切丛等几何与拓扑概念,表示了平面双摆的动力学过程与其某一瞬时状态之间的关系,说明了保守系统位形空间的拓扑对其平衡位置数目及类型的影响,讨论了平面双摆周期运动的存在性．最后介绍了一类与平面双摆相关的机器手运动的稳定性、分岔与控制问题．